機(jī)器人離線編程技術(shù)現(xiàn)狀
目前國(guó)際市場(chǎng)上己有基于普通 PC 機(jī)的商用
機(jī)器人離線編程軟件，如 Workspace,ROBCAD, IGRIP 等。
Workspace 是 Robot Simulations 公司開(kāi)發(fā)的第一個(gè)商品化的基于微機(jī)的機(jī)器人仿真與離線編程軟件。該軟件最新版木采用了 ACIS 作為建模核心，與一些基于微機(jī)的 CAD 系統(tǒng)如AutoCAD 做到了很好的數(shù)據(jù)交換。
ROBCAD 是美國(guó) Tecnomatix 公司 1986 年推出的機(jī)器人 CAD 及仿真系統(tǒng)。短短幾年內(nèi)，ROBCAD 已在實(shí)際工業(yè)系統(tǒng)中得到了廣泛的應(yīng)用，美國(guó)福特、德國(guó)大眾、意大利菲亞特等多家汽車公司，美國(guó)洛克希德宇航局都使用 ROBCAD 進(jìn)行機(jī)器人生產(chǎn)線的設(shè)計(jì)、仿真和離線編程。
美國(guó)另一個(gè)著名的機(jī)器人
離線編程與仿真軟件包是 IGRIP，它是美國(guó) Deneb Robotics 公司推出的交互式機(jī)器人圖形編程與仿真軟件包，主要用于機(jī)器人工作單元布置、仿真及離線編程。IGRIP 可在 SGI、HP, SUN 等工作站上運(yùn)行。IGRIP 軟件分為三個(gè)部分：IMS, GSL. GLI。
此外，它還通過(guò)一個(gè)共享庫(kù)為用戶提供一些更高級(jí)的功能。國(guó)內(nèi)在機(jī)器人焊接離線編程方面，哈爾濱工業(yè)大學(xué)、北京工業(yè)大學(xué)、南京理工大學(xué)等單位開(kāi)展了研究工作。其中哈爾濱丁業(yè)大學(xué)在十幾年前便開(kāi)展了研究工作，研究水平在國(guó)內(nèi)處于領(lǐng)先地位，相繼開(kāi)發(fā)出了 RAWCAD等機(jī)器人弧焊離線編程系統(tǒng)，并在一些產(chǎn)品上得到了應(yīng)用。
機(jī)器人離線編程特點(diǎn)
機(jī)器人
焊接離線編程及仿真技術(shù)是利用計(jì)算機(jī)圖形學(xué)的成果，在計(jì)算機(jī)中建立起機(jī)器人及其工作環(huán)境的模型，通過(guò)對(duì)圖形的控制和操作，在不使用實(shí)際機(jī)器人的情況下進(jìn)行編程，進(jìn)而產(chǎn)生機(jī)器人程序。與傳統(tǒng)的在線示教編程相比，離線編程具有如下優(yōu)點(diǎn)：
a.減少機(jī)器人不工作的時(shí)間。
b.使編程者遠(yuǎn)離危險(xiǎn)的工作環(huán)境。
c.便于修改機(jī)器人程序。
d.可結(jié)合各種人工智能等技術(shù)來(lái)提高編程效率。
e.便于和 CADICAM 系統(tǒng)結(jié)合，做到 CAD/CAM/Robotics 一體化。
因此，機(jī)器人焊接離線編程及仿真是提高機(jī)器人焊接系統(tǒng)柔性化的一項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)，是現(xiàn)代機(jī)器人焊接
制造業(yè)的一個(gè)重要發(fā)展趨勢(shì)。
